|
| |
|
Слаботочка Книги тора - в виде Фп{р)= И„(р)/[1 + WM-iTTp + + ТщзР + 1)/(Т™ Г«эр= + 2Г„р +1). Подставив ТдвАдТиз, получим + 2Гн, р + I) = (Р)/В(р). (4.54) Определим реакцию замкнутого регулятора с передаточной функцией (4.51) на ступенчатый входной сигнал. Временная функция по (4.54) определяется из уравнения х(0 = -"- + Pk = Pi е - Рк. Л(0)=1, Вф)=1. (4.55) Определим корни полинома fi (р) = = каТр + 2Т„,р + 1=0: Pl.2 -2T„±\/Tl,-4kj,n -1±/1-Ад Pi = кпТцч Г„э(1-ь/1-Лд) Тогда " 71 J 45 На яз "л 1 + /Г- fej. В(р.) = 2лГр-ь2Гн,; В(рз)= -2Тиэ1/1 - Яд. Подставив в (4.55) найденные значения А ipx) и В (рк), после преобразований получим x(t) = l- 2vT-fc: 21/ГЛд (4.56) Вид переходного процесса x(t) показан па рис. 4,36, а. При О получим x (г) = 1 - - 0,5е~"Ч что соответствует реакции замкнутого ПИ-pei улятора при А.п=1. Определим промежуток времени Дг с момента подачи ступенчатою сигнала до достижения минимума x{t). Найдем производную xit) =----x 21/1-ЛдТ„(1-f-1/1-Лд) 21/ГЛдГ„(1-/!- 0,1 0,1 о 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 4t,/T„ S) I, Рис. 4.36. Составляющие переходного процесса замкнутого ПИД-регулятора Р12 (а) и график (б) для определения кд Положив 1с([) = 0, получим At 1 - l/l - А, огарифмир< разования (1-1/1 + = Прологарифмировав >то равенство, после преобразования получим = -2(1/1-ЛдДгАлП,. (4.57) Из зтого следует, что Ai/T, однозначно (ависит от А-л! 2(1-кд + 1/1 - у Для нахождения этой зависимости иа рис. 4,36,0 nocipoen график Дг/7иэ = j {к) по данным, полученным путем подстановки в (4.57) значений кл< имеющихся на И1кале регулятора. Так как „7„," можно оцифровать заранее и при ишенении значения не изменяются, то .чля определения Лд иа вхол замкнутого регулятора нужно подать ступен-чашй сигнал. определи1ь Дг и по графику Аг/Тил найти фактическое зиачепие Лд. При этом Т„в = АдТиз- Практически оцифровка шкалы «Лд» вы-пoJ[няecя следующим образом. Елок БУ-12 перевес!и в режим ручного управления. На Р/2 при /Сп = 1 и Аф = О выставить «Гил» на оцифрованную отметку шкалы, л=пв/71(1 установить иа максимальное значение. Установи 1Ь /ах и /цх равными 1 мА. Через 5-10 с ВУ-\2 перевести в режим «Л». Ступенчато изменить /дх с 1 до 3 мА и включить секундомер. Выходной ток /выА скачкообразно уве-ЛИЧИ1СЯ практически до значения /в;,, а затем начнет постепенно уменьшаться (см. рис. 4.35, в и 4.36, а). Продолжая наблюла 1ь за /„и, выключить секундомер в момент начала изменения 1 выя в сторону увеличения, зафиксирова! ь время Амни на секундомере. Подсчитать о1нои1ение AijT и по графику иа рис. 4.36, опре/(елить Ад. Для оцифровки следующей о i метки шкалы Сд"снова иеобходимоперевести БУ-12 в режим ручного управления, уравновесить регулятор и после включения авгоматиче-ск(и о режима ступенчато изменить /д. Оцифровка шкалы «кф». При к = 1, 7"из = макс И Тдф О передаточная функция регулятора примет вид л(р) = 1/(Тдфр+1). (4.58) Передаточная функция замкнутого регулятора Фap)=w„p)/ll + w„ip)] = 1/(Тлфр+2) (4.59) Определим по (4.56) временную функцию замкнутого регулятора при подаче на вход с1у11енчатого Сигнала /!(0)/В(0) = ОД Р1 = -2/Тдф, /1(р,)=1, fi(p)= Гдф = В(р1), тогда х(0 = 0,5-----е-"- = 7"лф - 2/Тцф = 0,5(1-е-/°=дФ>), т.е. при изменении f от О до х x(t) изменяется по экспоненте с постоянной времени Т = 0,5Тдф от О до 0,5хвх. При ( = Т значение х(Г) = 0,5(1 -е") = = 0,315х„,. Таким образом, если опред&1И1Ь промежуток времени f = Д( с момента подачи на вход ступенчатого chi на;га jcbx ДО момен га достижения л:выл = 0,315л:вх, то Дг = Т = = 0,5Тдф: отсюда = 2Дг В данном случае Xbx = /bx, л:вых = /вых- /пмхО = А-вых- Прак1ическн оцифровка niKa/ibi кф производится следующим образом. Блок БУ-12 перевести в режим ручного управления. На Р12 при /с„ = 1 установи1ь Та-1 = Thj макс- д = О, кф ~ на максимальную отметку шкалы. Установить /вх = /вых = "А и через 5-10 с переключить БУ-12 в автоматический режим. Изменить ступенчато /вх до 3 мА (Д/нх = 2 мА) и включи 1ь секундомер. Выходной ток начнет постепенно увеличиваться по »кспоненте до значения Д/вых = = 0,5Д/вх {™- ри 4.35, в). Секундомер выключить, когда Д/пьтх достигнет значения A/flux = 0,315Д/вх, т. е. /вых станет равным 1,63 мА При этом кф = Тф/Т„з = lAt/Tfii макс! де А( - время, зафиксированное на секундомере, Т„, максимальное значение времени изодрома. При проверке досгаточпо оцифровать одну точку шкалы <<А:ф» прн максимальном его значении. Реализация расчетных значений настроек регулятора. Отсутс1вие сложных взаимосвя- зеи между настроечными коэффициентами уравнения регулятора позволяет достаточно прос! о реаличова! ь усгавки динамической Sn расч - расч» настройки kj, расч нл расч> TfiB расч> дф расч» получснныс расчетным путем. Для их реализации иа регуляторе необходимо установить к„ = к рач или к„ = = Vn расч; = Т„з рас., - ближайшее значение декадного переключателя «7»; fe, = - Тпн рач/Тиз ~ Тдф рач/"»!! 7*,,, /сд, кф - уставки на органах настройки per у-лятора. При коррекции динамических настроек необходимо помнить, что при изменении Т„з изменяется время предварения Гщ, и время демпфирования Гдф. Поэтому, если ггеобхо-димо, чтобы Г1в и Гдф оставались неизменными, ггужно соответственно корректировать значения к и кф. 4.8. РЕГУЛИРУЮЩИЙ БЛОК Р27 Регулируюгций блок Р27 входи] в состав КТС «Каскад-2». Ьлок при совместной работе с реверсивным ИМ постоянной скорости реализует закон ПИД-регулироваггия с передатотаой функггией ГпвР (4.60) где /с,, - коэффициент передачи, с/%; Гим - постоянная времени ИМ. с (время перемещения ИМ И! одною крайнего положения в другое при непрерывном включении); Г„, - постоянная времени нзодрома, с, Гпв - посюянная времени предварения, с; Гдф - посюянная времени демггфирова-ния, с. Дополнительно на регуляторе имеются следующие оргаш.1 установки: Д„ч - зона нечувсгви гельности; АГимп ~ длительность импульсов. Требуемый коэффициент передачи регулятора кр, %, устаггавливается путем изменения коэффициента передачи блока Р27 (физический смыслг к„ - длитeJгьнoclь ггер-вого пропорционального импульса на одни процент изменения сигнала рассогласования от полною диапазона): кр = к„ 100/Гим- (4.61) Выходной сигнал регулятора формируется путем либо замыкания или размыка- ния тиристорных контактов S, и Sj относительно cpcjmeR точки, либо подачи импульсов напряжения -ь 24 В в сторону «Б» или «М», В регуляторе предусмотрена блокировка выходных управляющих импульсов (на выходе pei yJTH т ора) Т1ри шмыкании 1ажима «Внешнее управление» (рис. 4.3?) на общую точку (ОТ). Принципиальная электрическая схема регулягора Р2? показана на рнс. 4.37 Регулятор состоит из трех модулей: измерительною моду.гя И001 1; регулирующего модуля Р027.1; модуля стабилизированных источников питания ИПС01.1. Входные aнaJЮl овые сигналы поступают на измерительный модуль. Нашачение модуля - формирование сигнала рассот тасования t/g. Входные каналы Х, Х, Х имеют собственные узлы кондуктивиого разделения. Поэтому 01ГИ гапьванически не связаны между собой, с остальными входными каналами и L выходом сигнала рассогласования h. Па входах Х и Х3 установлены дели-тети с ко*ффициентами ггередачн к и к, по-звочяютпие И5меня1ь коэффициент передачи от О до 1,0. Делители оцифрованы в диапазо-гге 0-100%. Входные сигна.гьг Х ~4-s подаются относительно ОТ. После суммирования на сумматоре и умножения на коэффициент к производится гальваническое разделение. Следовательно, сумма сигналов к х, гальванически не связана с другими входными сигналами и с сигналом рассогласования Кроме того, имеется вход Хд, на который подается сигнал в виде напряжения 0-10 В относительно ОТ выхода измерительного блока Входные сигна.тьг суммируются на сумматоре Ситнал рассогласования гальванически изолирован от входного сигнала блоков любой модификации. Корректирующий сигнал хор устанавливается вручную с коэффициентом передачи ккор в ттределах О- 100%. Он имеет переклю-чатень знака коррекции. Корректирующий сигнал необходим для настройки ;1иапазона задатчика, если он отличается от 100%, а также для компенсации начального уровня при подаче на вход регулятора сит нала 4-20 мА. Регулятор Р27 не имеег специального переключателя фазировки «Прямой-06pai- 6 Заказ 1546 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 [52] 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||