|
| |
|
Слаботочка Книги Тогда объект управления в контуре регулирования тока будет описываться передаточной функцией Если стремиться к сохранению динамических свойств замкну, того контура регулирования тока в режимах прерывистых н непрерывных токов, то регулятор тока для прерывистого режима должен быть интегральным: in) т - t.A.t , Wp-TtP; - Г7 г, Тр. 1 --К7 где tp.x - постоянная времени РТ; Ti = Т , Принимая во внимание (9-14) и (9-15), постоянную времени РТ можно записать как Тр, т --Л . Таки.м образом, при переходе электропривода из режима непрерывных токов в режим прерывистых токов необходимо перейти от структуры ЯЯ-регулятора тока к структуре Я-регулятора н изменять постоянную времени РТ пропорционально квадрату угла проводимости тиристоров. Техническая реализация адаптивного РТ с переключением структуры и нзгенениен параметров может быть, например, такой, как показано на схеме рис. 9-6, а. Регулятор тока состоит из последовательно соединенных звеньев; пропорционально-интегрального, инерционного н пропорционального. Блок управления регулятором (БУР) производит переключение структуры РТ и изменяет постоянную времени интегрирующего звена прн работе в режиме прерывистых токов. Логический блок (ЛБ) фиксирует моменты отсутствия тока и подключает в этом случае БУР. Прн непрерывном токе ТП резистор 4 зашунтирован ключом Ki. в качестве которого может быть использован полевой транзистор, а сопротивление резистора /?5 имеет начальное значенне, равное значению сопротивления резистора i?g. Тогда передаточный коэффициент усилителя 2 будет равен единице. Полагая, что выходное сопротивление усилителя ) мало, постоянной времени инерционного звена при шунтировании можно пренебречь. Тогда регулятор тока будет -регулятором с постояннылш параметрами. При появлении прерывистого тока ЛБ подключает БУР. Ключ Ki размыкается н остается разомкнутым до тех пор, пока существует прерывистый ток, Введенное в схему сопротивление совместно с емкостью образуют инерционное звено, постоянная времени которого равна постоянной времени -регулятора (т.з = тГр.у). Сопротивление R коммутируется с помощью клюга Ка управление которым производится от широтно-кмпульсното модулятора {ШИЩ со скважностью, пропорциональной квадрату угла X, Регулятор рэка становится -регулятором с изменяющейся постоянной вре- мени, Для того чтобы получить сигнал, пропорциональный квадфату угла К необходимо получить сигнал, пропорциональный X, и пропустить его через квадратичный преобразователь. Последователь- Штибный регудтор шина  ность получения такого сигнала ил- 5) люстрнруется рис. 9-6, б. Постоянное напряжение Ua модлнруется в соответствии с прерывистым током /я и сглаживается. Получается напряжение ui, пропорциональное Я. Сопротивление/s будет изменяться пропорционально ai. Передаточная функция такого регулятора U7 / \ P J 1 гЧ г\ У Рнс. 9-6 где {Щ = (Л) ?в -переменный Коэффициент усилителя 2. Схема самонастройки значительно упрощается, если использовать управление значением сопротивления пропорционально %, Тогда коммутация ключа K.i производится сигналом д и не надо использовать допашнтельный ШИМ. Такое управленце возможно, ли угол ?- с определенным запасом отличается от 0. В этом случае повышается также н быстродействие контура перенастройки параметров РТ, а переходные характеристики замкнутого контура тока приближаются к характеристика.м, соответствующим стандартным настройкам при ступенчатых изменениях воздействий в системе с непрерывным током якоря. 9-2-5. АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ С НАБЛЮДАЮЩИМИ УСТРОЙСТВАМИ ИДЕНТИФИКАЦИИ Рассмотрим применение адаптивного наблюдающего устройства идентификации в самонастраивающейся следящей системе. Возшем для примера ту же нестационарную систему электропривода, что и в п, 9-2-3. В электроприводе происходят непрограммируемые изменения момента инерции. Для простоты считаем, что в замкнутой следящей системе обратной связью по ЭДС двигателя южнo пренебречь и момент сопротивлении остается постоянным. 05ъет упребмния i-го пвряЗна у а Рис. --7 Адаптивное наблюдающее устройство, идентифицирующее изменяющееся значение момента инерции, выполняется в соответствии с основными положениями, изложенными в п. 9-1-3, В качестве управляющего воздействия на нестационарную часть объекта рас-слщтривается ток двигателя, а в качестве выходной координаты - скорость двигателя. Неизвестная линейная часть объекта имеет передаточную функцию (9-16) у с Ь и J р р * где, по аналогии с используемым в п. 9-1-3 обозначением координат объекта, принято: у ~ щ и = i . Идентификации подлежит параме1р b = oJJ, 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 [102] 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |