|
| |
|
Слаботочка Книги 7. Оператор 7 обеспечивает решение инверсного уравнения вида (11-1) и вычисление суммарного входного воздействия на звено Хлгувх-  данных Подпрограмма интерполяции  Подпрограмма интерполяции Вычисление Подпрограмма интерполяции 
Ряс. ПА 8. Оператор 8 обеспечивает присвоение функции внешнего воздействия, действующего на входе рассматриваемого звена, очередного ее значения 1для пер1зой точки i {t) = ф,- о (О + + (О /2; для второй ф.з {t) = ф,! (t) + Дфу (?) /2 и т. д.1- 9. Оператор 9 обеспечивает обращение к подпрограмме иитер* полиции и вычисление текущего значения функции ф; (/) в точках, (личных от узлов интерполяции. 10. Логический оператор 10 выясняет характер поставленной задачи и путь дальнейшего решения по разветвленной программе. 11. Если поставлена задача функционального синтеза, то структура звеиа с переменной, имеющей индекс /, известна. Происходит переход к оператору 11, в котором осуществляется присвоение суммарному входному воздействию обратных связей (каждой связи отдельно) очередного зиачия (для первой точки = = SXj,m,0, для второй Xj,ml И Т. Д.). 12. Оператор 12 обеспечивает вычисление по формуле (11-2) функции управления, реализуемой предыдущим звеном (закон изме* нения выходной координаты предыдущего звеиа jc/ i,i). 13. Если поставлена задача структурно-параметрического синтеза, то логический оператор 10 обеспечивает переход к оператору 13, в котором выполняется присвоение выходной координате предыдущего звена жу.и (в этом случае она предполагается известной- см. выше) очередного значения (для первой точки = = л/ 1,о + A.v, i,i/2, длн второй Xj i,2 = X/.i.i -h Дл;/ 1.а/2 и т. д.). 14. Оператор 14 обеспечивает вычисл 1ие суммарного дополнительного входного воздействия на рассматриваемое звено Sxy,pi реализуемого обратными связями и являющегося исходным для синтеза последних. 15. Операторы 12 и 14 замыкаются на оператор 15, которым обеспечивается вывод необходимых данных, если это предусмотрено общей разветвленной программой синтеза. В противном случае полученная информация автоматически подается следующему оператору для осуществления дальнейших этапов синтеза. 16. В логическом операторе 16 проверяется выполнение условия окончания расчета. В случае его выполнения осуществляется переход к дальнейшим этапам синтеза. Если же условие не выполняется, то подпрограмма зацикливается, осуществляется возврат к оператору 2 и по той же подпрограмме осуществляется расчет последующих точек. Структурная схема рнс. 11-4 представляет собой однниэ типовых вариантов организации процедуры вычислений в рамках зацикленной подпрограммы синтеза элементарного звена. Набором таких подпрограмм реализуется процедура вычислений в общей программе синтеза системы в целом (см. рис. 11-3, б). Н-З. ПРИМЕРЫ РЕШЕНИЯ ТРЕХ ОСНОВНЫХ ЗАДДЧ СИНТЕЗД СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Ниже на простейшем примере системы третьего порядка иллю-стрируегся алгоритм н процедура вычислений для грех основных задач синтеза. Рассмотрига систему управления (см. рис. 10-32), состоящую из двух апериодических и одного интегрирующего звеньев, охваченных отрицательной Обратной связью. Расчетные уравнения в форме (10-24) для анализа рассматриваемой системы будут иметь вид A,ti= [( ,-! +Д /2)- - kxy ki t, Xi,i = Xij-i-\-Axi,i; &xt.i=mn)[{xu~ii- ~Axi,/2)k3~xi.i\; (11-8) x2. i = ЛГг iX ~b 2, i\ . Дхзл = (Д№)[(а:8.ы+ J2) A4-3,(-i]; >3./ = >3.j-i-i-A-4/ Численные 3Ha4effHff параметров системы и исходных данных для расчета процессов в системе имеют следующие значения; a = А= 10, 1, /4 = 0,5, Г1 = 0.1 с. Га-0,08 с, Д/ = 0,02 с. Начальные условия для всех переменных приняты для простоты нулевыми, т. е. при = О Но - Л!. о = Xi о = -З, 0 = 0. Тогда переходные процессы в рассматриваемой еистеме, рассчитанные по уравнениям (11-8), будут иметь вид рис. 11-5. If-3-l. ЗАДАЧА ПЕРВАЯ - ФУНКЦИОНАЛЬНЬНЧ СИНТЕЗ Задан массив узлов, аппроксимирующих известный (заданный) закон изменения выходной координаты системы. Причем за динамическую характеристику выходной координаты принята зависимость = / {t)y полученная в результате проведенного анализа системы (рис. 11-5). Известны структура системы (см. рис. 10-32) и численные значения ее параметров, приведенные выше. Требуется определить фуи кциоиальное воздействие на вход системы а = / (?), реализующее при поставленных условиях заданный закон изменения выходной координации а з = f {t).  1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 [124] 125 126 127 128 129 130 |
||||||