|
| |
|
Слаботочка Книги расчетные выражения для рассматрнваияой задачи в .соот-ветствин с уравнениями (1М) и (11-2) будут иметь внд Х2., = 2ГгAxs,ifikiМ)-{-2Хз i-ifkx ~Хг,1-и ДдГг 1 = Х% i - Xit-i, Axi i = Xi i - Xi. i-i, 1 = 2x1, i/ih M) + 22X3. i-i - Ui-i. Структурная схема алгоритма синтеза, объединенная; для решения задач функционального и структурно-параметрического синтеза, привечена на рис. 11-6. (11-9  г<5> Вычисление Впределете характеристики и мета включении aSpam-тй связа г®- Вычисленив коэффициента о5-ртиой свяш Рис. и-6 Процедура вычислений заключается в следуютт. 1. Вводятся начальные условия для всех переменных, равные нулю, численные значения всех известных параметров системы, i*iar счета Д(, идентификаторы переменных, массив узлов интерполяции. В качестве узлов интерполяции выбраны 12 точек заданной функциональной зависимости = / (О (оператор /). 2. Оператор 2 осуществляет вычисление текущего времени счета. 3. Подпрограмма интерполяции (оператор 3) осуществляет вычисление переменной Хз в точках, отличных от узлов интерполяции. 4. Операторы 4 и 5 обеспечивают соответственно вычисление приращений переменных Ддгз; н Дхг,( н абсолютных значений Xsi и по (11-9). 5. Оператор 6 обеспечивает вычисление по (11-9) Ахц и результирующего входного воздействия иа первое звено Sibx* из соотношения 6. Логический оператор 7 проверяет условие задания входного воздействия. В рассматриваемой первой задаче функция и (t) неяз-вестна, следовательно, осуществляется переход к оператору 8. 7. Оператор 8 обеспечивает вычисление функций и (f) по последнему уравнению (11-9). 8. Оператор 9 обеспечивает вывод полученного результата на устройство печати. 9. Логический оператор Ю проверяет условие окончания счета. Если это условие не выполняется, то осуществляется возврат к оператору 2 для вычисления иа последующих шагах по той же процедуре. В противном случае решение задачи считается законченным. Сладуег заметить, что в рассматриваемом примере структура и параметры всех трех звеньев известны, осуществляется синтез воздействий на вход первого звена. В соответствии с этим в рассматриваемом случае процедура вычислений запрограммирована с целью уменьшения числа операций ие по параллельному принципу (см. рис. 11-3, б), а по последовательному, т. е. зацикливается вся программа расчета. Характеристика функционального воздействия на вход системы и (t), полученная в результате проведенного синтеза, приведена иа рис. 11-7. Она имеет внд линейной зависимости и = kf, где k - 10.  0,2 0,3 Рис. 11-7 0,4 t,c 11-3-2. ЗАДАЧА ВТОРАЯ -СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ Задай массив узлов, аппроксимирующих заданный закон изменения выходной координаты системы Хз ~ f {t}. Известны структура последовательной цепочки звеньев с выходными координатами Хх, х2 И Хз (см. рис. 10-32) и численные значения нх параметров, приведенные выше. Задан закон изменения внешнего воздействия на вход системы и = kt. Требуется определить дополнительное входное воздействие иа вход первого звена, осуществляемое обратными связями и реализующее заданный закон изменения выходной координаты х, а по нему найти число, вид, место включения и параметры обратных связей. Расчетные уравнения для рассматриваемой задачи в соответствии с (11-1) и (11-7) будут иметь вид ЛГз, i = ДЛз, ,/(4 Д) -Ь 23, i-i/ki - Х2, ДЛг, i =Xi.i - Jfa, i-i*> Xi. i = 2Ti Длз. (3 t) -h 2x2. i-i/ka - Xi, Дх1. i = Xii - Xi, j-i; £x,n i = Axij/{ki At) - ( i i - k Atl2). (11-10) Структурная схема алгоритма синтеза для решения рассматриваемой задачи приведена на рис. 11-6. Процедура вычислений заключается в следующем. 1. Вводятся (оператор 1) исходные данные, описанные в предыдущей задаче. Однако в связи с изменетнем постановки задачи в исходные данные вместо информации об обратной связи (коэффициент а) вводится информация о внешнем входном воздействии на систему (коэффициент А). 2. Операции, выполняемые операторами 2-б, остаются прежними, описанными в предыдущей задаче. 3. Поскольку в рассматриваемой задаче функция и {f) иа входе системы известна, то логический оператор 7 осуществляет переход к оператору 11. 4. Оператор обеспечивает вычисление искомых воздействий обратных связей по последнему уравнению системы (11-10). 5. Оператор 12 обеспечивает нахождение места включения и характеристику обратной связи. В диалоговом режиме эта операция осуществляется вычислением и выводом на дисплей зависимостей Xi.f = f (SXi. .,-), X2.i = / (SXi..i), = / (SXi..i) и анализом иижен)ом-оператором получаемых характеристик с точки зрения их реализуемости. В рассматриваемом примере дополнительное воздействие на вход первого звена от обратных связей реализуется одной линейной связью по выходной координате х. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 [125] 126 127 128 129 130 |