|
| |
|
Слаботочка Книги 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 [128] 129 130 - фазовый 253 Детализированнанструктурнаясхема1б Детектор синхронный 319 Диапазон регулирования скорости 163 Дискриминатор фазовый 168 Дискретность датчика 166 - угла Поворота ротора 246 Задатчик интенсивности аналоговый 58 --цифровой 165 Замкнутая система 6 Инвариантная система 8 Инверсные уравнения 365 Индуктосин 165 Интегратор аналоговый 19 - цифровой 177 Интерполятор линейный 242 - круговой 243 - с цифровыми интеграторами 242 - с оценочной функцией 243 Каскад асинхронный вентильный 104 Кодирование числовой и управляющей информации 238 Комбинированная система 8 Коммутатор тока шагового двигателя 250 Компенсация нелинейности тиристорного преобразователя 81 - основного возмущения 221 Косвенное измерение возмущения 222 Коэффициент демпфирировання упругих колебаний 142 - рассеяния 38, 108 - злектромагиитной связи ротора 121 - электромагнитной связи статора 89 - соотношения масс UI Масштабы переменных 343 Матричная форма записи уравнений 16 Матричная структурная схема 15 Метод поиска экстремума 315 ---градиентный 318 ---дихотомии 3[5 ---шаговый 316 Меделир<жаниепоструктурнойсхеме329 - систем управления на ЦВМ 351 Наблюдатель адаптивный 297 - полного порядка 33 - редуцированный 36 Настройка иа оптимум по модулю 17 - на симметричный оптимум 20 Настроечное значение параметров 56 Нормальная форма записи дифференциальных уравнений [6 Обобщенный алгоритм синтеза нелинейных АСУ 367 Ограничение выходного напряжения регулятора 26, 33 анизация процед>ры вычислеиий372 Ось датчика механическая 254 -- электрическая 254 Относительные величины 12 Ошибка аппроксимации 237 - восстановления переменных состояния 34 - динамическая 162 - суммарная динамическая 171 ~ - среднеквадратичная 171 Падение напряжения в преобразователе 46 Параметры структурной схемы 341 Подчиненный контур напряжения 79 Порядок астатизма следящей системы 211 Пренебрежение обратной связью по ЭДС двигателя 61 Постоянная времени вихревых токов 39 --цепн возбуждения 39 -- механическая 40 --упругих колебаний 142 - - электромеханическая 42 -- якорной цепи 40 Преофазование структурной схемы 330 -----направленное на исключение нежелательных связей 335 --- связанное с устранением идеальных диффepeнциpJoщиx звеньевЭ32 Преобразователь нмпульсно-фазо-вый 259 - код - напряжение 255 - синусно-косииусный 264 - функциональный 112 - частоты 97 - частота - напряжение 178 Программа рабочая 359 - стандартная 359 Разгон под контролем скорости 66 - - - тока 66 Разомкнутая система 6 Регулировочные характеристикк тн-ристорного преобразователя при непрерывном токе 46 ---- при прерывистом токе 47 ----с раздельным управлением 52 Рег>Лятор положения с непниейиоЗ характеристикой 208 - тока адаптивный 309 Режим малых перемещений позиционной системы 203 Самонастройка сигнальная 300 - параметрическая 300 Синтез автоматических систем управления на ЦВМ 364 - параметрический 365 - струиурио-параметричеигай 366 - функциональный 365 Система импульсно-фазового управления тиристориым преобразователи! 43 Скважность 128 Скольжение абсолютное 92 - критическое 90 Стандартная форма распределения кор- Управление группами реверсивного ти- цей 35 ристорного преобразователя согдасо- Статнческая ошибка системы 57 ванное совместное 50 Суммарнаи малая постоянная вре1теии25-----раздельное 51 Схема сложения и вычитания нмпуль- Управление многодвигательным элек- сов 256 TponpHBOAo.NL комбинированное 191 - синхронизации 256 ---параллельное [91 Тестовые сигналы гармонические 285 ---последовательное 191 импульсные 295 Управляющая часть системы 7 ступенчатые 295 Эквивалентная малая постоянная вре- Токовая отсечка 75 мени 29 Точность статическая 162 - передаточная функция комбиииро- - динамическая 163 ванной системы 213 ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие........................3 Глава первая. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ......................... 5 Ы. Задачи и принципы управления координатами элеетропривода .... - 1-1-1. Осиоиные цели автоматического управления электроприводами. Классификация систем управления.............., - 1-1-2. Общий подход к проектированию АСУ ЭП . , ,....... 9 1-2. Математическое описание АСУ ЭП................... И 1-2-1. Математическое описание нелинейных АСУ ЭП и нх линеаризация ................................. - 1-2-2. Формы математического описания линеаризованных АСУ ЭП 15 1-3. Стандартные настройки и их применение................ 17 1-3-1. Стандартные иастройкк простейших конт>ров......... - 1-3-2. Настройка контуров при наличии нелинейиостей....... 21 Ь3*3. Одноконтурная система. Понижение расчетного порядка системы .................................. 23 1-3-4. Ограничение промежуточных координат. Принцип подчиненного регулирования ......................... 26 1-3-5. Реализация передаточных функций регуляторов, выполненных на операционных усилителях.................. 30 1*4. Восстановление переменных состояния объекта управления с помош,ью наблюдающих устройств......................... 33 1-4-1. Принцип построения наблюдающего устройства полного порядка .................................. - 1-4-2. Редуцированный наблюдатель.................. 36 Глава вторая. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОСТОЯННОГО ТОКА ................. 38 2-1. Двигатель постоянного Тока и тирнстсфный преобразователь как основные элементы силовой части....................... - 2-1-1. Математическое описание двигателя постоянного тока независимого возбуждения при управлении напряжением иа якоре и потоком возбуждения ......., - 2-t-2. Линеаризованная структурная схема двигателя независимого возбуждения........................... 4о 2-1-3. Неревсивный ТП, работающий на дангатель, пря непрерыв. иом токе............................. 42 2-1-4. Статические характеристики нереверсивного преобразователи при наличии прерывистых токов................ 47 2-1-5. Реверсивный ТП......................... 50 2-1-6. Динамические свойства тиристорного электропривода..... 52 2-2. Типовые структуры автоматических систем управления скоростью электропривода.............................. 53 2-2-1. Одиоконт>рная система управления сксфостью путем воадри-ствия на напряжение якоря при постоянном потоке возбуждения ................................ - 2-2-2. Управление электроприводом в системе с подчиненным токовым контуром............................. 59 2-2-3. Система двухзонного регулирования скорости здектропривода 64 2-2-4. Компенсация нелинейностей, связанных с двухзонным регулк- рованнем.............................. 72 2-3. Некоторые особенности построения систем управления электроприводами, связанные со свойствачн тиристорного преобразователя как . элемента системы............................. 74 2-3-1. Ограничение якорного тока в переходных процессах .... - 2-3-2. Регулирование уравнительного токз в тиристорном электропрн. воде при совместном управлении группами реверсивного ТП 77 2-3-3. Линеаризация характеристик токового коитура при использовании ТП с раздельным управлением группами тиристоров 79 Глава третья. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА................: 82 3-1. Двигатели переменного тока как элементы АСУ ........... 84 3-1-1. Математическое описание асинхронного электродвигателя прн управлении частотой и напряжением статора......... - 3-1-2. Математическое описание асинхронного электродвигателя при управлении со стороны ротора ................. 94 3-2. Тнристорные преобразователи, работающие на электродвигателе переменного тока, как элементы АСУ ................. 97 3-2-1. ТП частоты со звеном постоянного тока............ - 3-2-2. ТП частоты с непосредственной связью ............ 103 3-2-3. ТП в роторных цепях асинхронных электродвигателей .... 104 3-3. Автоматические системы управления скоростью асинхронных коротко-замкнутых электродвигателей...................... 107 3-3-1. Частотное управление электродвигателями в статических режимах.............................. - 3-3-2. Системы частотного управления с функциональными преобразователями координат...................... ИО 3-3-3. Системы частотного управления с обратными связями по ЭДС статора, сксч)0сти двигателя, скорости и току двигателя ... 113 3-3-4. Системы частотно-токового управления............, 116 3-3-5. Система векторного управления................ 119 3-4. Автоматические системы управления скоростью асинхронных электродвигателей с фазным ротором...................... [25 3-4-1. Система управления с введением добавочной ЭДС в роторную цепь................................ - 3-4-2. Система управления с воздействием на добавочное сопротивление в роторной цепи..................... 127 3-4-3. Система управлении с воздействии! иа напряжение статора . 130 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 [128] 129 130 |