|
| |
|
Слаботочка Книги 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 [129] 130 Глава четвертая. УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРИ УПРУГОЙ СВЯЗИ ДВИГАТЕЛЯ С МЕХАНИЗМОМ........... 131 4-1. Обобщенная структура силовой части электромеханической системы - 4-1-1. Математическое описание упруговязкого объекта....... - 4-1-2. Двухнассовзя упруговяэкая система двигатель-механизм . Расчет параметров упругих колебаний............. 138 4-2. Управление скоростью электропривода двухмассового упруговязкого механизма в системе с подчиненным токовым контуром....... 143 4-2-1.-Влияние упругости на работу системы управления электроприводом с подчиненным токовым контуром.......... - 4-2-2. Настройка контура скорости системы подчиненного регули- Й>вания с упругостью...................... 147 екоторые способы коррекции системы подчиненного регулирования с упругостью при малых коэффициентах соотношения масс ................................ 154 4-2-4. Наблюдатель в системе управления скоростью с подчиненным токовыл контуром Глава пятая. СТАБИЛИЗИРУЮЩИЕ АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ . . 161 5-1. Задачи стабилизации скорости электроприводов............ - 5-М. Классификация ССС...................... - 5-1-2. Системы обработки информаили о параметрах движения .... 163 5-1-3. Оптимизация систем стабилизации скоростн с учетом регулярных и случайных составляющих возмущений и помех .... 169 5-2. Системы стабилизации скорости одно двигательных электроприводов 175 5-2-1. Аналоговые ССС......................... - 5-2-2. Цифроаналоговые и цифровые ССС точных электроприводов 176 5-2-3. Импульсно-фазовые системы стабилизации скорости высою- точных электроприводов..................... 181 6-3. Системы стабилизации скорости многодвигательных электроприводов 166 5-3-1. Характеристика промышленных установок с многодвигательными электроприводами..................... - 5-3-2. Системы управления скоростью и соотношением скоростей взаимосвязанных многодвигательных электроприводов .... 190 5-3-3. ЦифроаналогоВЕле и цифровые системы управления скоростью и соотношением скоростей рзаимосвязанных многодвнгатель- ных электроприводов....................... 197 Глава шестая. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ МЕХАНИЗМА......... 199 6-1. Принцип построения системы управления положением ....... - 6-2, Система управления положением механизма в режиме позиционирования .................................... 203 6-2-1. Настройка в режиме малых перемещений........... - 6-2-2. Позиционная система при отработке средних и больших переме- ш,еннй. Реализация требуемого закона перемещения . . . . 205 6-2-3. Параболический регулятор положения............ 208 6-3. Система управления положением механизма в режиме слежения . . . 2!0 6-3-1. Задача следящего управления Ошибки при отработке управляющего воздействия....................... - б-З-. Повышение точности отработки управляющего воздействия за счет приметния комбинированного управления...... 212 6-3-3. Двухканальиые следящие электроприводы........... 216 6-3-4. Ошибки системы гфн основном возмущении н пути нх уменьшения............................. *20 6-4. Бл я ие некоторых особенностей механизма на работу следящего электропривода.............. . -............. 4 6-4-1. Сухое трение и компенсация его влияния........... - 6-4-2. Электромеханическая выборка зазора в следящем электроприводе .............................. 2б 6-4-3. Настройка контура положения в системе с упругостью .... 230 Глава седьмая. ПРОГРАММНЫЕ АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ . . 232 7-1. Общие сведения о программном управлении.............. - 7-1-1. Классификация систем программного управления....... - 7-1-2. Общая CTpyicrjpa систем ЧПУ ................. 234 7-2. Формирование законов управления АСУ ЭП в системах ЧПУ .... 235 7-2-1. Подготовка числовых программ на основании геометрической и технологической информации................. - 7-2-2, Кодирование и воспроизведение числовой программной информации............................... 2fl 7-2-3. Интерполяторы......................... 240 7-3. Программные системы управления электроприводом с шаговыми двигателями................................ 245 7-3-1. Основные характеристики шагового двнгателя......... - 7-3-2. Управление шаговым электроприводом............. 249 7-4. Программные АСУ ЭП, замкнутые по положению исполнительного органа................................... 251 7-4-1. Датчики положения в программных АСУ ЭП......... - 7-4-2. Программная АСУ ЭП с импульсным датчиком и преобразователем код-напряжение ...................... 255 7-4-3. Импульсно-фазовая программная АСУ ЭП........... 259 7-4-4. Программная АСУ ЭП с фазовым датчиком, работающим в амплитудном режиме....................... 262 7-4-5. Позиционная система программного управления........ 266 7-5. Система программного управления с управляющей вычислительной машиной.................................. 271 7-5-1 Принципы работы и основные функции устройства ЧПУ с УВМ - 7-5-2. Программнан АСУ ЭП для многокоординатной установки . . . 27S Глава восьмая. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИМИ РЕГУЛИРОВАНИЕ НАТЯЖЕНИЯ ПЕРЕМАТЫВАЕМОГО МАТЕРИАЛА ... 278 8-1. Задачи управления электроприводами, осуществляющими регулирование натяжения.............................. - 8-1-1. Прямые и вдсвеиные методы измерения натяжения посредством измерения усилия, момента и мощности . . . ..... - 8-1-2. Задача поддержания натяжения в процессе разгона н торможения ............................... 281 8-2. Типовые структуры автоматических систем управления электроприводом, обеспечивающие стабилизацию натяжения............ 283 8-2-1. Автоматическая система управления электроприводом с регулированием мощности....................... - 8-2-2. Автоматическая система регулирования натяжения с поддержанием тока якоря ......................... 235 8-2-3. Система даухзонного управления электроприводом наматывающего устройства......................... . 290 Глава девятая. АДАПТАЦИЯ В АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ , . 293 Основные положения по организации адаптивных систем управления электроприводами..................,.......... 9-Ы. Задачи управления нестационарными системами электроприводов и механизмов......................... 9-1-2. Определение частотных и временных характеристик 295 9-1-3. Адаптивные наблюдающие устройства идентификации .... 2% 9-2. Беспоисковые адаптивные системы управления электроприводами . . . 299 9-2-1. Эталонные модели в беспоисковых адаптивных системах уорав- ления................................ - 9-2-2. Адаптивные системы управления со стабилизацией частотных и временных характеристик................... 301 9-2-3. Адаптивные системы управления, построенные на сравнении высокочастотных и низкочастотных составляющих сигналов , 303 9-2-4. Адаптивные системы управления с переключающейся структурой регуляторов.......................... 306 9-2-5. Адаптивные системы управления с наблюдающими устройствами ндентификацни........,................., 310 9-3, Поисковые адаптивные системы управления электроприводами . , , 314 9-3-1. Особенности поисковых систем управления .......... - 9-3-2. Организация движений к экстрему.му в поисковых адаптивных системах управления....................... 315 9-3-3. Адаптивная система управления высокоточным электроприводом с минимизацией среднеквадратичной ошибки....... 320 Глава десятая. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ............. 325 10-1. 06aijie сведения о системах автоматизированного проектирования -- 10-2. Основные этапы в методы моделирования автоматических систем управления на АВМ......................... . 327 10-3. Эффективность использования структурной схемы в качестве исходного мзтематичесного описания моделируемой системы....... 329 10-4. Преобразование исходной структурной схемы............ 330 10-4-1. Преобразования, связанные с устранением идеальных дифференцирующих звеньев..................... 332 10-4-2. Легализация звеньев со сложными передаточными функциями 334 10-4-3. Преобразования, направленные на исключенпе нежелательных связей.............................. 335 IQ-5. Составление структурной схемы модели а определение ее параметров - 10-5-1. Составление структурной схемы модели по детализированной структурной схеме системы................... - 10-5-2. Определение параметров структурной схемы модели .... 341 10-6. Алгоритмы численных методов ноделироваиня систем управления на ЦВМ.................................. 7 10-6-1- Метод Эйлера (метод ломаных)................. 349 10-6-2. Усовершенсгвованный метод Эйлера-Коши с итерациями - 10-6-3. Метод Рунге-Кутта {четвертого порядка) .......... - 10-6-4. Метод А. В. Башарина..................... 350 10-7. Математическое моделирование систем управления на ЦВМ ... 351 10-7-1. Алгоритм без итераций (первое приб.1 женйе)........ 352 10-7-2. Алгоритм с итерациями (вгорое приближение)........ 355 10-7-3. Стандартная н рабочая части алгоритма........... 358 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 [129] 130 |