|
| |
|
Слаботочка Книги ческнй корень Qo определяется выражением Коэффициенты Вышнеградского записываются в виде Г \-а/з откуда очевидно, что ЛВ = у- (4-14) (4-15) (4-16) Единственной величиной, которая может варьироваться в процессе настройки такой упрощенной системы, является коэффициент усиления PC. При заданных параметрах изменение Ip. будет приводить к тому, что рабочая точка иа плоскости диаграммы Вышне-градского будет перемещаться по характеристической кривой в виде равнобочной гиперболы, положение которой на диаграмме определяется только коэффициентом соотношения масс у (рис. 4-8), причем увеличение kpc перемещает рабочую точку в область больших значений А и меньших значений В. 0 o.i  2,0 3,0 Рис. 4-8 При у = 1 характеристическая кривая АВ - \ совпадает с границе! колебательной устойчивости системы. Это указывает иа что независимо от выбора ftp. с автоматизированный электропрн-водие будет демпфировать колебания ИО, частота которых равна у[УуУ=>Тъ. Чем меньше будет *р.с (т.е. чем меньше А и бадьще 5), тем меньше будет амплитуда колебаний прн управляю-*ЧЭм воздействии. Демпфирующая способиость автоматизированного электропривода независимо от значения kp,c будет оставаться незначительной и при Y<; 1,1 1,2. Однако, поскольку характеристические кривые ЛВ = у располагаются по всей плоскости диаграммы, существует, очевидно, сочетание параметров системы, при котором движение ИО будет плавным, несмотря иа наличие упругой связи без механического демпфирования. Переход от передаточной функции Дйг (р)1у (р) к передаточной функции, нормированной по Вышиеградскому, означает переход от абсолютного к относительному времени при v <; 9 эта передаточная функция может быть представлена в виде Из сравнения (4-17) н (4-18) очевидно, что xtI = I. Линии равного значения нанесены иа плоскость диаграммы рис. 4-8 штрихами. При сравнительно небольших у целесообразно так выбрать значение ftp.c, чтобы обеспечить наибольшее возможное значение 1. Для этого необходимо, чтобы рабочая точка иа диаграмме принадлежала прямой ав, на которой л=в = Уу- Как следует из выражений (4-15), выполнение этого равеистр.а приводит к необходимости выбирать коэффициент усиления PC в соответствии с формулой kp., = k,.,o=Tj{Tyt/i). (4-19) Реакция системы на скачок управляющего воздействия при таком выборе kpc определяется только значением у (сплошные линии на рис. 4-9). Реальная длительность процессов определяется частотой Оо - l/(yv), которая получается после подстановки значения р.с -*р.со в выражение (4-14). Видно, что уже при Y = 2 колебания скорости ИО сравнительно си.тьно демпфируются электроприводом. При у = А {А = В = 2) переходный процесс соответствует стандартному распределению корней по Баттерворту (см. 1-23), при V - 9 (Л = 5 = 3) - биномиа.1ьиому распределению (см. 1-22). Прн у = 5,8 коэффициент демпфирования равен = ]2/2 и перерегулирование в переходной характеристике Дйз/Д у близко к тому, которое существует в системе 2-го порядка при настройке на ОМ. Вид ЛАЧХ разомкнутого контура скорости при с = йрсо приведен на рис. 4-10, а (характеристика /).  Прн возмущении в виде изменения момента нагрузки на валу механизма передаточная функция, характеризующая его движение, иа основании рнс. 4-7 записывается в виде Atog (р) 1 (4-20) со Лр.сО Статическая ошибка равна (ДЭд/ДМс)уст = -1/р,со- Д- уменьшения может быть применен /7 -регулятор с передаточной функцией Чтобы обеспечить приемлемый запас по фазе в области частоты среза о>;.рщ1 (рис. 4-10, а), частоту излома ЛАЧХ регулятора 1/Тр.с 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 [49] 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |