|
| |
|
Слаботочка Книги сать вьфажение (5-6) в следующем виде: Постоянная времени интегратора с = д. и. макс/их Прн неизменном уровне максимального напряжения на выходе ЦИ настройку постоянной времени ЦИ можно производить посредством изменения цифровой емкости счетчика или изменением масштаба входной частоты. а; -1 Aur, i I дм. . (h.c/kf)XuMP+1 л e Рис. 5-9 Значение и полярность выходного напряжения ЦИ определяются интегралом разности входных частот 11. $(/з-/д.с) (5-7) (5-8) где Дф - разность фаз последователь]!остей импульсов входных частот; = д/{2л). В связи со свойствами ЦИ, отраженных уравнениями (5-7) и (5-8), способ выполнения PC с использованием ЦИ называют частотно-<1*азовым. Если при исследовании динамики цифроаналоговой системы > правления препеберечь дискретизацией ЦИ, то структурная схема системы может быть представлена в виде рис, 5-9, а. На схеме обозначено: kl - передаточный коэффиШ!ент преобразователя ПЧН1; kf= ~ /я.с/<о - передаточный коэффициент импульсного датчика скорости; Jfej.c = fu - передаточный коэффициент аналоговой цепи обратной связи по скорости; 2 - передаточный коэффициент преобразователя ПЧН2. По принципу построения системы необходимо, чтобы А[ = 2 = йд.с .РасчетЯЯ-регуляторатокаи Я-регулятора скорости может быть, в частности, выполнен в соответствии с методом, изложенным в гл. 2, применительно к аналогичной аналоговой системе регулирования скорости. Передаточный коэффициент PC kj, рассчитывается из условия настройки на оптимум по модулю аналогового контура скорости в соответствии с равенством Постоянная времени интегрирования определяется, если пред-варительновыполнить преобразование структурной схемырпс. 5-9, а к Виду, показанному на рнс. 5-9, б. Преобразование выполняется переносом связей Д Ид и Д д,с со второго сумматора па первый. Полученная после преобразования передаточная функция PC, приведенного к частотному контуру, соответствует ЯЯ-регуля-тору. Следовательно, оптимизация контура скорости выполняется из условия симметричной оптимизации. Если записать передаточную функцию приведенного PC в виде Ир.с (р) = р. с-=-Б-= Pp. с - о * Тц,иР * рхР (где Тр.с = (йд.с/й/)Ти -постоянная времени PC; рр.с (*ji.t/*/)X X Ар.с - передаточный динамический коэффициент) то с учетом равенства (5-9) Это равенство отвечает условию настройки приведенного РС иа симметричный оптимум (СО). Постоянная времени регулятора в этом случае Тр = 4T. Следовательно, постоянная времени ЦИ выбирается из условия т - т - ir д. с д. с Переходные процессы в цифроаналоговой системе регулирования скорости будут близкими к переходным процессам в соответствующей ей по параметрам аналоговой системе. Вместе с тем, наличие цифровой части системы с ИДС дает возможность получить высокую точность стабилизации скорости и выполнить удобное согласование системы управления с устройством задания скорости в цифровой форме. Йспольз> емые в системах электроприводов ТП по своему принципу работы являются дискретными устройствами, управление которыми производится в импульсной форме. В связи с этим становится логичным производить управление ими от блоков управления, в которых входная цифровая информация преобразуется в импульсы с определенным фазовым сдвигом без промежуточного преобразования в аналоговую форму. В таком виде система управления электроприводом становится полностью цифровой системой. Имеются разнообразные способы выполнения цифровых систем управления Т/7, основанные иа использованни следующих основных устройств; устройства сийхроинзаций, согласующего управляющие импульсы с частотой сети; сдвигающего устройства, выполняющего сдвиг по фазе управляющих импульсов в соответствии с управляющим сигналом в цифровой форме; распределителя импульсов по тиристорам в соответствии с последовательностью нх работы в конкретной схеме преобразователя t52]. Цифровой регулятор тока может быть выполнен аналогично цифровому регулятору скорости. Для получения информации о токе в цифровой форме на выходе датчика тока устанавливается аналого-цифровой преобразователь. 5-2-3. ИМПУЛЬСНО-ФАЗОВЫЕ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ СКОРОСТИ ВЫСОКОТОЧНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ В ймпульсно-фазовых ССС могут быть получены наибольшие точности стабилизации скоростн электроприводов. В таких системах целесообразно применять безредукторные электроприводы, регулирование скоростн которых производится с помощью шнротно-импульсных преобразователей. Схема одного из вариантов нмпульсио-фазовой ССС электропривода постоянного тока показана на рис. 5-10. Задание скорости производится в виде числа Лз, которое преобразуется в преобразователе код-частота {ПКЧ) в частоту заданпя f. Точность частоты задания определяется точностью формирования частоты fo в генераторе эталонной частоты {ГЭЧ). Последовательности импульсов частоты задания и частоты импульсного датчика скорости {ИДС) /д.с поступают в фазовый дискриминатор (ФД). Если последовательности импульсов частот и /д. синхронизированы, то на выходе формируется сигнал, пропорциональный текущему фазовому сдвигу на интервале = 1 каждого импульса ЯДС относительно каждого импульса задания, т. е. происходит контроль текущего положения электропривода относительно заданного зиачеиня. Виешикм контуром системы управления является контур регулирования текущего положения. Кроме ФД он включает в себя регулятор положения (РЯ), замкнутый контур регулирования тока якоря двигателя, механическую часть системы электропривода. Контур регулирования тока якоря двигателя является внутренним контуром системы управления. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 [59] 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |