|
| |
|
Слаботочка Книги 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 [72] 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 ное значение выходной координаты q> = ?i + Фп точно равнялось бы предписанному ф . Поскольку создание безынерционного силового канала невозможно, ошибка воспроизведения будет существовать. На рис. 6-8,6 показана реакция сисгемы на управляющее воздействие при (ц Иц ~ Г. Выходная величина первого канала меняется по кривой, соответсгаующей настройке на ОМ; величина <p близка к величине, соответствующей настройке на СО. В обшем виде передаточн>то функцию эквивалентной разомкнутой системы (6-18) можно представить в виде где Dg - добротность- Vg - порядок астатичча системы; Fgo ip) - передаточная функция, лолиЕЮмы числителя и знаменателя которой не имеют нулевых корней, т. е. ttati (р)\ро= 1 Если D и -добротности первого и второго каналов, а Vj и V[ - их порядок астатизма, то = Vj + v , iir- - двухканальном приводе с общин управляющим воздействием порядки астатизма каналов складываются, а их добротности перемножаются. Одним из исполнений двухканэльного электропривода (рис. 6-9, а) является вариант с электродвигателями Ml и М2 и мехапН1]ескнм дифференциалом (МД), угол поворота выходного вала которого ф является суммой углов поворота ф и ф[[ (штрихами обозначены величины, не приведенные к двигателю). Каждый двигатель питается от своего преобразователя (Яр/ и Яр2) и имеет собственную систему управления, замкнутую по ф или ф. Предполагается, что *i и if включают в себя передаточные числа редукторов Pdt и Рд2 и передаточные числа дифференциала, благодаря чему можно считать, что коэффициент передачи от каждого входа дифференциала до его выхода равен единице. Тогда для механической части привода с учетом того, что моменты на всех валах дифференциала равны друг др>гу, можно записать ф = ф[-Фп; Ф-ф11; где Лд], Мда-моменты двигателей; /д], /да - моменты инерции двигателей вместе с приведенными к ним моментаущ инерции редукторов; М[, /W - моменты на входных валах дифференциала; /И.о - момент на исполнительном органе (выходной вал дифференциала). Подставляя в первые два уравнения и учитывая два последних, можно получить ф] = ф1 = ф,/,: Фм=Ф /г; Ф=ф;+Фи.
Чтобы располагать математическим описанием всей снлотой части привода, сюда иужно добавить выражения, связывающие моменты дввгатетаВ с то- *-о Л0С1 Ра 2 12
ТяцгР -  СдгР Рис. 6-9 канн якоря, а также зависимости тока якоря от ЭДС преобразователей fi oi и %2 и двигателей е = ср(Р1, е срц: я.щ(7н. 1Р-МГ я.цз (7я.11гР+ 1) Из структурной схемы силовой части (рис. 6-9, б) очевидно, что мо.меит сопротивлений распределяется между каналами обратно пропорционально передаточным числам редукторов, Суммарный момент инерции каждого привода включает в себя момент инерции испатнительного органа J.o, приведенный через квадрат соответствующего передаточного чиста. Приводы в общем случае нельзя считать независимы.чи друг от друга из-за наличия перекрестных связей с передаточной функцией Jjjl {ij i. Взаимовлияние приводов тем меньше, чем меньше момент инерции у, и чем бачьше передаточные числа f едукторов. Если ваимовлияине пренебрежимо мало, то после замыкания обратных связей по 9j и структурная схема будетсоответсгвовагь схеме piic. 6-8, а. Взаиноалияние каналов даажно бы гь исследовано в соответсгвин с пшной структурной схемой рис. 6-9, б. Такнм образом, в двухканальных следящих электроприводах можно разделить требуемую добротность между отдельными каналами, причем добротности каждого канала будут невелики и нх реализация не встретит технических трудностей. Зона линейности каждого канала может быть расширена за счет уменьшения его коэффициента усиления, Система же в целом будет иметь высокую добротность. Двухканальный следящий привод обладает высокой точностью воспроизведения управляющего сигнала, изменшощегося в определенном диапазоне низких частот. 6-3-4. ОШИБКИ СИСТЕМЫ ПРИ ОСНОВНОМ ВОЗМУЩЕНИИ И ПУТИ их УМЕНЬШЕНИЯ При рассмотрении отработки системой управляющего воздействия предполагалось, что возмущения на нее не действуют. На самом деле любая следящая система находится под действием комплекса возмущений. Как правило, нз них оказывается возможным выбрать одно, влияние которого является определяющим, В силовой следящей системе таковым является обычно изменение момента нагрузки (сопротивлений). Эти изменения в разных системах могут быть вызваны различными причинами: изменением режима резания в неталиорежущпх стайках, ветровыми воздействиями в антешю-поворотных устройствах, из:лепеииями моментов трения при качке в установках, смонтированных на качающихся основаниях, и т. д. При действии на систему, построенную по принципу подчиненного регулирования (рис. 6-1 и 6-3), возмущения в виде изменения момента нагрузки ошибка при условии, что система может рассматриваться как линейная, определится передаточной функцией W [р) = -MpL -sil-., (6-19) где единица, стоящая в виде сомножителя в знаменателе, имеет размерность времени. Входящие сюда передаточные функции разомкнутого контура скорости Ши {р) н разомкнутой системы W [р), при настройке контуров на ОМ определяются соответственно выражениями {6-15) и (6-17), если предположение об отсутствии фильтра иа тахогене-раторе справедливо. Быстродействие обоих контуров зависит от значения суммарной малой постоянной времени контура тока Г/- 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 [72] 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |