|
| |
|
Слаботочка Книги Схема BCJ (БС2) приведена на рис 7-18, а, а его работа поясняется временными диаграммами рис. 7-18, б. Поступивший на схему в произвольный момент времени программный импульс буде! задержан и появится на выходе одновременно с поступлением ближайшего за ним импульса последовательности А. Логическая часть схемы построена на триггерах с раздельными входами (RS-триггеры). При отсутствии входных импульсов нулевые состояния триггеров Т1 и Т2 подтверждаются тактовыми импульсами соответственно А и Б. Входной импульс, если он ие совпадает по времени с тактовыми (в моменты времени и ставит триггеры Т1 и Т2, а через ячейку ИЛИ также и выходной триггер ТЗ в единичные состояния. Триггер ТЗ открывает ячейку И по ее потенциальному входу, и очередной тактовый импульс нз последовательности А проходит на выход, устанавливая также ТЗ по цепи обратной связи в исходное нулевое состояние, при котором схема И оказывается закрытой, а значит все последующие тактовые импульсы Л не попадут иа выход. Если входной импульс совпадает с тактовым импульсом последовательности Б (момент времени t, то триггер Т2 может пе изменить своего состояния. В этом случае триггер ТЗ управляется только сигналом от триггера Т1 И наоборот, при совпадении входного импульса с тактовым последо вательностн А (момент времени /3) триггер Ts изменит состояние только от триггера Т2. Аналогичным образом работает БС4{БСЗ) ио импульс отратотки появляется на его выходе в момент постуяле ння ближайшего за ним импульса последовательности Б. Поскольку, как уже говорилось, импульсы последовательно стей Л и £ сдвинуты друг относительно друга, одновременное по ступление программных импульсов и импульсов отработки на РС4 исключается. Время запаздывания импульса на выходе по отно шению к входному изменяется в пределах Тд = Дх ± (Дт 1 ,.и) где Дт - собственное время запаздывания, обусловленное суммар ным временем срабатывания элементов схемы, Время запаздывания уменьшается с повышением частоты тактовых импульсов , ко торая выбирается на порядок выше максимального значения ча стоты программных импульсов / р и импульсов отработки Поэтому оно мало влияет на динамические характеристики электро привода, лишь незначительно увеличивая сумму малых постояи ных времени. Прн реверсе возможен режим, когда от интерполя тора и.мпульсы идут уже по каналу Ь (В), а ИО движется еще в направлении Вперед ( Назад ). Тогда одновременно на одан вход РСч работают БС1 и БСЗ {БС2 и БС4). Преобразователь код - напряжение (ПКИ) преобразует ошибку, вычисляемую РСч, в дискретном виде в управляющее напряжение постоянного тока л.к.н- На рис. 7-19 приведена схема ПКИ, Которая состоит из реализованной в виде микросхемы резнстивной матрицы типа R-2R, с ключами Ki - /Сл* Ключами управляют соответствующие разряды РСч 2*-2. Операционные усилители 0\Ч и 0У2 работают в режиме суммирования токов. Схема обеспе- 9 А. в, Башарнн 257 чнвает симметричную характеристику ПКН (рис. 7-17, б) отио-снтельно исходного состояния РСч JVq = 100...ООО, при котором его старший разряд 2 установлен в единичное состояние, а все младшие разряды 2*-2 находятся в нулевом оостояиин. Положение ключей Кх - Кп на рис. 7-19 соответствует исходно.му состоянию РСч (ключи условно для удобства нонимания принципа рабош изображены в виде контактных элементов). Я It -1-е: гя [\2R Рис. 7-19 Чтобы обеспечить зваченне Ип,к,д=О при исходном состоянии РСч, на взйод 0У2 подан дополнительный компенсирующий снг-дал. Этот сигнал не зависит от состояния РСч и подается от источника опорного напряжения -Vq через резистор смещения R = HsMCHeHfBe выходного натряження ПКИ, соответствующее изменению на единицу числа в РСч, в схеме рис. 7-Г9 равно t/o /2 . Для 1онзвольного числа РСч выходное напр-яженве Я/СЯ определяется в соотйошению где Лсч(1) и - соответственно Ч!исла, определяемые зявче- ниями тех разрядов РСч, которые находятся тфлыю в еднинчнол! или только нулевом состояниях. В табл. 7-2 приведены значенпя . .и Для некоторых значений числа #c4t запясаиного в шестираэрядном реверсивном счетчике. Схша iMMTieHcauHH скоростной ошибки ЦКСО) формирует аналоговый сигнал, пропорциональный частоте входных импульсов, и представляет собой дискретно-аналогсвый преофаэователь типа частота - нагфяжеиие . Задаваемая скорость -по коордныаре прогиб порционэльна частоте входных импулыов. Поэтому для электропривода СКСО выполняет рааь формирователя сигнала, пропорционального входной скорости, т. е. производной от основной входной величины - перемещения. Система электропривода прн этом становится комбинированной, содержащей, кроме основного замкнутого контура по пути, еще канал управления по входной скорости (см. п. 6-3-2). Таблица 7-2. Значение напряжения иа выходе ПКН для некоторых зиачениб числа Acq, записанного в шестиразвядном РСч
7-4-3. ИМПУЛЬСНО-ФАЗОВАЯ ПРОГРАММНАЯ АСУ ЭП Функциональная схема АСУ ЭП с фазовым датчиком (ДОС), работающим в фазовращательном режиме (рис. 7-20, а), включает в себя нмпульсио-фазовый преобразователь {ИФП) и измеритель рассогласования {ИР). Компенсация скоростной ошибки осуществляется блоком СКСО. Прн движении ИО с постоянной скоростью на входе ИР действуют две последовательности импульсов одинаковой частоты от ИФП и ДОС. Измеритель ИР преобразует разность фаз этих последовательностей в аналоговое напряжение .р, являющееся управляющим сигналом для РЯ, входящего в аналоговую часть АСУ ЭП. Импульсы от интерполятора по одному из двух входов поступают на блоки синхронизации £С/или БС2, где синхронизируются с тактовыми импульсами последовательности Б частоты /.а* Когда от интерполятора нет задания на перемещение, на выходах делителя опорной частоты (ДСУ) н делителя частоты координаты {ДЧК) существуют последовательности импульсов одинаковой частоты .и/Л, где N - коэффициент деления. Пусть задается движение ИО в направлении Вперед с постоянной скоростью, которой соответствует постоянная частота программных импульсов /пр от интерполятора. Тогда синхронизированные с тактовой последовательностью Б программные импульсы вписываются в тактовую последовательность А иа входе ДЧК 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 [85] 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |