|
| |
|
Слаботочка Книги пряжен-ие - частота в зоне малых рассогласований будут генерироваться импульсы обратной связи неизменной частоты В зависимости от знака рассогласования они будут направляться иа вход сложения нлн вычитзнгея реверсивного счетчика. В состоя-ипи покоя знак рассогласования будет изменяться после каждого импульса, а измерительная система будет находиться в автоколебательном режиме, прн котором, однако, амплитуда управляющего сигнала не должна превышать порога чувствительности АСУ ЭП. Но такая настройка не может быть стабильной, поэтому в этом режиме целесообразно отсекать импульсы обратной связи и не подавать пх на реверсивный счетчик. 7-4-5. ПОЗИЦИОННАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ В позиционных системах ЧПУ ВЛУ проще, чем в контурных, так как нет необходимости преобразовьшать программную информацию в унитарный код и ие требуется интерполятор. ЮШ-ИЕ Р - Аналоговая часть АО/ ЭП Хпр-Х Рис. 7-23 В позиционной системе с регулируемым электроприводом и импульсным ДОС (схема на одну координату приведена на рис. 7-23) числовая программа (/7) на один цикл позиционирования задается от наборного поля нли воспроизводится с перфоленты (перфокарты). Код программы схемой ввода {СВ) преобразуется в код управлеиня и в параллельном коде заносится в реверсивный счетчик (РСч). Схемы импульсного ДОС и СФИО, как и на схеме рис. 7-13, обеспешшают переключение каналов следования импульсов на вход сложения нли вычитания РСч в зависимости от направления движения ИО. Младшие разряды РСч входят в состав цифроаналогового преобразователя код - напряжение (ПКИ), а состояние старших разрядов контролируется схемой ИЛИ - ИЕ, которая вместе с усилителем {У) и реле (Р) образует коммутатор (К). при задании больших перемещений, когда хотя бы один из старших разрядов РСч находится в состоянии 1 , сигнал на выходе схемы ИЛИ - НЕ будет О и реле Р будет отпущено. На схему управления скоростью электропривода подается управляющее напряжение ± £/у. акс. и электропривод работает в режиме стабилизации максимальной скорости. По мере отработки заданного перемещения показания РСч будут уменьшаться и, когда все старшие разряды окажутся в состоянии О, на выходе -схемы ИЛИ - НЕ будет сигнал 1 , который вызовет срабатывание реле Р, Контур положения замыкается через ПКН и регулятор положения (РИ)-Таким образом, ПКН вместе с коммутатором К формирует saBHj симость управляющего напряжения от ошибки в виде ступенчатой характеристики с насыщением. Если рассогласование Хпр - х меньше значеиня Xi (см. график на рис. 7-23), то система работает как замкнутая по положению. Для обеспечения отработки без перерегулирования характеристика = f (хр - X) может быть вынолнена нелинейной, близкой к характеристике рис. 6-5, б. Часто при торюжишн электроприЕЮда предусматривается -режим дотягивания на минимальной скорости с размыканием контура регулирования положения и пода№й на схему управления скоростью управляющего напряжения ± t/у.мян. Характеристика 1/у = = f (Хпр - при таком управлении может быть нереверсивной, что позволяет упростить схемы С5, СФИО и ПКН. Позиционная СПУ может быть выполнена с кодовым ДОС. Тогда иа вход РСч включается сумматор, вычисляющей алгебраическую разность числа, записанного в,регистр абсолютного отсчета и представляющего собой программу в абсолютном отсчете, и числа, характеризующего состояние кодового ДОС. После ввода программы на очередной цикл сумматор выдает на РСч рассогласование, соответствующее заданию перемещения в цикле. Кодовые ДОС в настоящее время применяются и для контурных СПУ, управляемых непосредственно от ЭВМ и функционирующих в режиме разделения времени. Сравнение программной информации в кодовом виде и информации, снимае.мой с ДОС, ироисходат в дискретные моменты времени, один раз за период квантования. Для обеспечения непрерывности управления предусматривается запоминание (на время прерывания) аналогового управляющего сигнала. В установках, не требующих от возиционной системы ЧПУ SbicoKoro быстродействия, часто применяется снижение скорости в несколько ступеней. В фазовых позиционных системах ЧПУ числовая информация преобразуется в фазовую с помощью электронных днскретно-аиа-логовых преобразователей [27]. Принципиально система строится так Же, как локазанная на рис. 7-20, а, но вместо импульою-фа-зового цреофазоввтеля в неё пр>именяют преобразователи с па-раллельны.м вводом кода программы типа число - фаза ( кед - фаза ). Числовая программа вводится параллельным двоичным кодом. Выходами преобразователя число - фаза* (рис. 7-24, а) являются последовательности импульсов на шине d, поступающие на вход формирователя Ф1, и на шине q, которые вводятся на вход измерителя рассогласования {ИР) (см. рис. 7-20). Схема преобразователя включает в себя: двоичный делитель частоты {ДЧ), С0СТ0ЯЩТ1Й из триггеров Tq - Тп\ ключи Ко - I(ni с двумя входами каждый; триггер-формирователь {ТФ) с раздельными входа\ш; схемы совпадения (ИЗ и И4). Появление единицы в любом нз двоичных разрядов кода программы приводит к подключению прямого выхода соответствующего триггера к схемам Я/ и И2 через соответствующий ключ. Если программная информация содержит нули во всех разрядах, то все ключи имеют на выходе единичный сигнал и схемы И! и И2 работают в режиме повторителей сигналов d и di триггера Г . а выходной сигнал q совпадает по фазе с опорным (или отличается от него на 180°). При введении ненулевой программной информации схемы Я/ и И2 осуществляют логические операции умножения сигналов, снимаемых с ключей, и постоянно действующих последовательностей опорных импульсов d и d. На рис, 7-24, 6 представлены временные диаграммы распределения импульсов для случая, когда открыты ключи Kn-i и Кп-1 Выходной сигнал с И1 формируется как результат логического умножеш1я сигналов, снимаемых в точках о, с и d, т. е. е == о /\с /\ d (где Д - знак логического умножения), а сигнал с И2 - как результат логического умножения входных величин в точках о, с, di, т. f = о /\ с /\ di. Первый импульс с выхода о, поступающий прн совпадении единиц от точек с и dj, пройдет через схему И2 на выход f и изменит состояние ТФ, а последующие только подтвердят его состояние. Следующее изменение состояния ТФ наступит при появления первого импульса на шине е, соединенной с другим входом триггера. В результате выходной нмпульс д будет сдвинут относительно опорного d на 2 -f 2->-9 дискретных единиц, илн по фазе на 9я/16 (еслн считать число разрядов делителя частоты п = 4). Очевидно, что сдвиг по фазе между импульсами d а q в общем случае будет равен ф р = кл/2 , где - число, заданное программой, п - число двоичных разрядов делителя частоты. Дискретность задания по фазе определяется величиной Дсрр = = л/2 ; максимальное число, задаваемое программой на один цикл позиционирования, составит JV aKc = 2 - I, а максимальный фазовый сдвиг Фпр. акс = (2 - 1) я/2 . С помощью схем ИЗ н И4 задается знак фр, а следовательно, и направление движения ИО. Для задания направления движения Вперед на вход В схем ИЗ подается единичный сигнал. При этом на выход схемы ЯЛ проходят сигналы с прямого выхода ТФ. Импульсы последовательности q отстают от импульсов опорной последовательности * (рис. 7-24, б). 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 [88] 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |