|
| |
|
Слаботочка Книги 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 [91] 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 нйЗуется программным путем, для чего под него отводятся ячейки ОЗУ и К. В ячейке V хранится число, соответствующее значению скоростн подачи. Это число периодически с тактовой частотой fr = 80 кГц суммируется с числом, находяшлмся в ячейке U. Результат каждого суммирования снова записывается в ячейку U, Первоначальное значение числа в ячейке U равно нулю, а при переполнении цифрового интегратора в иее заносится содержимое сумматора, оставшееся после переполнения. Частота ишyльcoв переполнен[[я цифрового интегратора пропорциональна скорости иодачи. Под циклом интерполяции понимается последовательность операций, необходимых для выработки одного импульса перемещения по всем заданным в данном кадре координатам. Операция сложения содержимого ячеек if я V производится в ЛЛУ. Однако, еслп бы выработка импульсов переполнения цифрового интегратора осуществлялась только таким путем, как описано выше, то АЛУ было бы занято только выполнением этой операции и его нельзя было бы использовать для реализавдш вычислений, необходимых для выполнения других алгоритмов. Поэтому в программе-диспетчере заложен принцип прогнозирования момента появления следующей заявки на интерполяцию. Для этого длительность циклов всех алгоритмов выбирается таким образом, чтобы выполнялось равенство где k - число последовательных сложений в цифровом интеграторе за время ta цикла алгоритма. Таки.м образом, цикл каждого алгоритма характеризуется своим числом k. При появлении заявки программа-диспетчер анализирует возможность выполнения ее до начала следующего цикла интерполяции. Для этого программа-диспетчер проверяет: происходит ли переполнение цифрового интегратора прн суммировании числа в ячейке и слагаемого ft, характеризующего цикл алгоритма. Если переполнения нет, то к содержимому ячейки U добавляется величина k и выполняется цикл алгоритма, после чего снова анализируется наличие заявок. Если же выработался импульс переполнения, то данная заявка не обслуживается, в ячейке U сохраняется ее преиадее содержимое. Далее анализируется возможность вы-па1нення других заявок, требующих меньшего времени на свое выполнение. Значения временных интервалов, необходимых для выполнения различных циклов алгоритмов, хранятся в памяти. Таким образом, когда программа-диспетчер передает управление различным алгоритмам, она не включает ЛЛУ в режим цифрового [Н1тегратора, оставляя его свободным для выполнения расчетов алгоритмов. Если же программа-диспетчер после оценки времени, оставшегося до счедующего импульса переполнения, получит ответ, что за оставшееся время невозможно выполнить пи один из алго-pитюв, дожидающихся очереди на исполнение, она вновь включает АЛУ в рел-гим цифрового интегратора. При этом, поскольку в ячейке V уже накопилась информация о суммарном времени выполнения алгоритмов, которые были обслужены АЛУ, нмпульс переполнения выйдет точно в тот момент времени, когда он должен появиться, если бы АЛУ постоянно работало в режиме цифрового интегратора. 7-5-2, ПРОГРАММНАЯ АСУ ЭП ДЛЯ МНОГОКООРДИНАТНОЙ УСТАНОВКИ Основными узлами БУП (рис. 7-28) являются канал положения и канал скорости. Канал положения содержит реверсивный счетчик {РСч), работающий совместно с запоминающими устройствами (ЗУ), количество которых равно числу управляемых координат. Выходы РСч через буферный регистр {БР) управляют синусно-косинусным цифроаналоговым преобразователем {ЦАП). С выхода ЦАП через коммутатор координат {КК.) напряжения подаются па датчики обратной связи ДОС - ДОС. В канал скорости входят преобразователь частота - напряжение {ПЧН) и коммутатор его выхода {КБ). Шаиал положения * Шоммутатор 1 \bxooo5 I
I , I 1 Л--- [канал скорости ~j ДОС, I : к АС!/ЭП Рис. 7-28 Особенностью ЬУЯ устройства ЧПУН55~2Л является применение одного синусно-косинусного ЦАП на все управляемые координаты, для чего используется режим разделения времени с частотой опроса координат 250 Гц, задаваемой с помощью генератора импульсов опроса. Соответственно канал положения содержит один БР и один РСч, подключаемый по очереди к выходным каналам ВЛУ. На время, пока РСч отключается от данной координаты, его содержимое запоминается в ЗУ. Импульсы уиитаркого кода по шинам управления поступают на коммутатор входов и запоминаются элементами памяти (Я). Обращение к элементам памяти производится последовательно импульсами, вырабатываемыми управляющим устройством (УУ). причем частота обращения выбирается такой, чтобы за период обращения к одному из элементов памяти могло прийти по шине управления не более одного импульса унитарного кода. Выходы всех элементов памяти через схемы ИЛИ связаны со счетным входом РСч, в котором осуществляется преобразование унитарного кода в параллельный двоично-десятичиый, необходимый для управления ЦАП, Это преобразование по каждой из п координат состоит из четырех микроопераций и осуществляется за время между опросами двух соседних элементов памяти, что исключает потерю хотя бы одного информационного импульса по каждой из п координат. В первый такт производится установка всех разрядов РСч в нулевое состояние, во второй такт происходит перенос ранее хранимой в ЗУ информации по обсчитываемой координате в РСч. В третий такт в зависимости от требуемого направления движения по об-счнтываемой координате осуществляется сложение или вычн-таиие записанной во втором такте в РСч информации с импульсом унитарного кода соответствующей коордаиаты. В четвертый такт производится перенос информации из РСч в соответствующие ячейки памяти ЗУ. Затем начинается обсчет следующей координаты. Таким образом, в любом из третьих тактов работы в РСч будет существовать полная информация по соответствующей координате. Выбор этой пнформации из РСч осуществляется также последовательно импульсами УУ, что обеспечивает ее перенос в БР. Выходы БР управляют ключами ЦАП; при этом на выходе ЦАП вырабатывается система двух напряжений U (t) sin ф р и U (?)cos£pnp, где и (t) = Vm sin Ы - амплитуда питающего напряжения, ы - круговая частота, - заданное положение ползуна индуктосина илн ротора вращающегося трансформатора [ВТ) о электрических градусах. Зга система двух напряжений через соответствующие ключи /С/С, открываелпле УУ, передается на ДОС своей координаты. Выходное напряжение ДОС, значение которого определяется механическим положением ползуна индуктосина или ротора ВТ, подается на один из входов фазочувствительного выпрямителя-сумматора 0VBCi-0f/5C , На другой вход ФбС через KB, ключи которого работают синхронно с ключами КК, подается напряжение, вырабатываемое ПЧН, с амплитудой, пропорциональной частоте поступления импульсов унитарного кода по соответствующей координате, т. е. заданной скорости перемещения электропривода. ФЧВС суммирует оба напряжения, демодулирует суммарное напряжение, которое запоминается аналоговой памятью {ЛП - ЛЯя). Это напряжение является управляющим для привода координаты и сохраняется на время до следующего опроса данной коордашаты. УУ является делителем частоты тактовых импульсов ВЛУ. Благодаря этому осуществляется синхронизация частоты выдачи импульсов унитарного кода и частоты опроса коммутатора входа, коммутатора координат и коьшутатора выхода. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 [91] 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 |